こんなお悩み
ありませんか？
敷地内を移動できる
ロボットが見つからない
地面・床に凹凸があり
ロボットの導入が行えない
他のシステムとも連携させて
工場DX化を進めたい
PLiBOTの
課題解決
ソリューション
PLiBOTはニーズに合わせた
製品選びを可能にする
屋外／屋内AMR（自律走行搬送ロボット）
を揃えています
- UGV-1000A-JT
- CAPRA200
- CAPRA500
- A025
PLiBOTの
屋外走行製品の
3つの特長
- 屋内／屋外の
一貫した搬送 - RTKを利用した
屋外での
高精度走行 - 各種センサーに
よる安全走行 - 荷姿・積載重量に
よって選べる - カメラ・センサー等
のカスタマイズ - 上位システムや
建物設備との連携
- 載せ替えを省き
業務を効率化 - 従来では不可能な
自動化を実現 - 従業員の
安全を確保 - ニーズに合わせた
AMR選択が可能 - 特殊な用途にも
対応可能 - 情報共有による
工場DX化の推進と
スムーズな
走行の実現
PLiBOT
屋外／屋内走行
AMRラインアップ
- 積載量／1t
- 牽引／2t
- 積載量／100kg
- 牽引／500kg
- 積載量／500kg
- 牽引／1000kg
スペック比較表
| JATEN | CAPRA | FDATA | ||
|---|---|---|---|---|
| CAPRA200 | CAPRA500 | |||
| 屋内／屋外の 自動走行 |
◉ | ◉ | ◉ | ◉ |
| 車体寸法 | 2,430×1,490×1,600mm | 1,137×600×373mm | 1,137×635×356mm | 2,000×1,300×590mm （ガードレール除く） |
| 車両重量 | 800kg | 50kg（2バッテリー時） | 73,5kg | 約400kg |
| 積載荷重※1 | 1,000kg | 50kg | 100kg／500kg※2 | 500kg |
| 牽引荷重※1 | 2,000kg | 200kg | 500kg | 1,000kg |
| 走行距離 | 100km | 50km | 50km | 60km |
- ※1積載と牽引の同時使用はできません。
- ※2カートモジュール使用時
主な特長
-
- 安定した走行
- 4輪駆動とチューブタイヤで段差も乗り越えが可能です。
-
- パワフルな搬送
- 最大積載1000kg／最大牽引2000kgとパワフルな搬送が行えます。
※積載と牽引の同時使用はできません。
-
- 大容量バッテリー
- 大容量バッテリー搭載により、最大速度30km/h、走行距離100kmが可能です。
-
- 安全走行を実現
- 3D LiDAR、レーザーセンサー、超音波センサーにより、安全な走行を実現、人との協働が可能です。
-
- 高い位置精度
- RTK（Real-time kinematic：高精度測位技術）により、屋外での高い位置精度が実現。
デモ動画公開中
フォトギャラリー
主な特長
-
- 驚異の敏捷性
- 素早い敏捷性とコンパクトな回転半径を組み合わせています。そのため狭いスペースをナビゲートすることが可能です。
-
- 稼働時間の延長
- ステアリングと駆動力を分離することで、利用可能なすべての駆動トルクがロボットの前進に確実に使用される設計となっています。これに加え高いバッテリー容量により、約50kmの走行距離または最大10時間稼働します。
-
- オフロードでの走行性能
- 斬新なサスペンションシステムにより、他のロボットでは困難な環境でも簡単にナビゲートできます。軽量な本体重量に加えて、大きなモーター出力と4輪駆動により、凹凸のある地形を効果的に横断し、砂や雪の上を簡単に運転できます。
-
- ナビゲーション
- 屋外では「速度と向き」「GNSS（全地球航法衛星）システム」「RTK（モバイルリアルタイムキネマティック）補正信号」の3種類からの情報に基づいて位置を把握します。
デモ動画公開中
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主な特長
-
- 走行切り替え
- 屋内/屋外の自動走行とリモコンによる手動走行の切り替えが可能。
-
- オフロード走行
- チューブタイヤと4WSで凹凸のある場所や狭い場所での走行が可能。
-
- 高精細な位置精度
- RTKによる屋外での高精細な位置精度が実現。
-
- 安全な走行
- 3Dレーザーセンサー、2Dレーザーセンサーおよび超音波センサーにより安全な走行が実現。
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RTK
（Realtime Kinematic）
による屋外での
高い
位置精度
を実現
RTKの利用には、別途事業者等との契約が必要です。
当社でもRTKサービスを受付けております。
屋外自動走行に関するよくある質問
Q1
屋外走行はどのようにして実現しているのですか?
A
屋外では屋内とは異なり、環境の広さや不確定要素の多さを考慮し、高精度な位置特定が求められます。そのため、次のような技術が一般的に使用されています。
- 3DLiDARセンサー：周囲の環境を高精度にスキャンし、立体的な地形や物体の配置を把握します。カメラに比べ、照度や天候の影響を受けにくい点が利点です。
- カメラ：視覚情報を取得し、道路標識やライン認識などを行います。コスト面での利点がありますが、精度や信頼性は3DLiDARに劣る場合があります。
- RTK測位：衛星測位データを活用し、数cmから数十cm単位の精度で位置情報を取得します。これにより、センサーで補正された位置情報を基に自動走行が可能となります。
Q2
RTKとは何ですか?
A
RTKは「リアルタイムキネマティック（Real Time Kinematic）」の略称で、衛星測位システム（GNSS）を使用して高精度な位置情報を取得する技術です。GNSS衛星からの信号に加え、独自基準局の位置情報を取り入れることで、数cm単位の高精度な測位を実現します。
Q3
GNSSとGPSとの違いは何ですか?
A
GNSS（Global Navigation Satellite System）は、全地球規模の衛星測位システムの総称です。その一種がアメリカのGPS（Global Positioning System）です。他の代表的なGNSSには以下があります。
- QZSS（みちびき）：日本の準天頂衛星システム
- GLONASS：ロシアの衛星測位システム
- Galileo：EUの衛星測位システム
これらは国や地域ごとに独自の特性を持ちながら、相互に補完して利用されます。
Q4
電子基準点とは何ですか?
A
電子基準点とは、国土地理院が設置したGNSSの観測点です。全国に約1,300点設置されており、主要な離島を含め20km間隔で配置されています。これにより、日本全域で高精度な基準点データを提供可能です。
また、民間企業によって設置された電子基準点も存在し、測位サービスの選択肢が広がっています。
Q5
GNSSを使用した測量にはどのような種類がありますか？
A
主に以下の2つの方法があります。
- 1.RTK-GNSS測位:
- 概要：基地局と移動局の2台のGNSS測量機を使用し、同じGNSS衛星を4台以上同時観測することで測位します。
- 特徴：基地局と移動局の観測データの差分を解析し、数cmレベルの精度を実現します。
- 2.VRS（ネットワーク型RTK-GNSS）測位:
- 概要：基地局を設置せず、GNSS補正データ配信サービスから取得した仮想基準点データを使用して測位します。
- 特徴：複数の基準局をネットワークで補正するため、広範囲で安定した精度を得られます。
比較表
| 項目 | 単一基準局RTK | VRS（ネットワーク型） |
|---|---|---|
| 基準局 | 実際の基準局を設置 | 仮想基準点を使用 |
| 適用範囲 | 推奨: 10～20km以内 | 最大: 50km程度まで利用可 |
| 精度 | 数cm（距離が影響） | 数cm（安定性が高い） |
| 必要なインフラ | 単一基準局 | 基準局ネットワーク |
Q6
誤差はどのくらいあるのでしょうか？
A
RTK-GNSSの精度は、電子基準点との距離や周辺環境に依存します。
- 1.推奨距離：
- 高精度（数cmレベル）：基準点から10km以内が理想的です。
- 中精度（数十cmレベル）：20～30km以内が推奨されます。
- 広域測位（ネットワーク型RTK）：基準点から50km離れても精度を維持できますが、若干の低下が生じる場合があります。
- 2.影響因子：
- 遮蔽物（建物や樹木など）
- 衛星信号の状態（天候や電離層の影響）
多基準点のデータを提供するサービスを選択することで、精度を安定化させることができます。
Q7
測位情報はどのようにしてAMRの走行に反映されるのですか?
A
AMRは複数の情報を統合して自己位置を算出し、走行指示を行います。主に以下のデータが活用されます。
- GNSS-RTKの座標情報：数cm単位の位置情報を提供。
- エンコーダの位置情報：ホイールの回転量や操舵角から位置を推定。
- 3DLiDARの点群データ：周囲の環境と照合し、自己位置を特定。
これらの情報を基に座標変換を行い、モータ制御へと反映します。
Q8
予め指定したコースから外れた場合はどのような動きをしますか?
A
制御はリアルタイム（約20ms間隔）で行われており、コース逸脱を検知した場合、自動的に補正します。
- 動作概要：次のノードまで前進しながら軌道修正を行います。AGV（自動搬送車）のようにバックして修正することはありません。